VR消防機械模擬器定制平臺系統(tǒng)由采用 Stewart 機構(gòu)的三自由度運動平臺方式。三自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上。其中上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用6個虎克鉸連接，上下平臺與虎克鉸之間采用三個固定基座做橋接。上平臺是有效載荷的安裝基面，其提供三自由度的搖擺運動。下平臺是三自由度運動平臺的安裝基面，需要有足夠的強度和承受足夠大的沖擊力。平臺結(jié)構(gòu)示意，它由下臺基、上平臺及并聯(lián)連接兩者的3個電動缸組成，電動缸與上、下平臺之間分別采用球鉸/虎克萬向鉸連接，3個電動缸可在缸軸向方向作線性移動，平臺正是通過3個電動缸的協(xié)調(diào)動作來實現(xiàn)3自由度的運動。

系統(tǒng)主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺（基座）、電動缸、減速機伺服電機、伺服驅(qū)動器系統(tǒng)、傳感器測量系統(tǒng)、姿態(tài)運算系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及監(jiān)測系統(tǒng)組成。

三自由度平臺視動體驗系統(tǒng)，可給用戶帶來立體方位的運動感受，以滿足沉浸式操作的要求。三自由度精密定位平臺，包括輸出平臺、基座、三個柔順機構(gòu)、三個壓電驅(qū)動器、三個驅(qū)動器定位裝置、三個位移傳感器和控制器。由于三個柔順機構(gòu)以及三個位移傳感器沿輸出平臺中心向外呈 120°角分布，保證了運動傳遞的無間隙、無摩擦、免潤滑、高精度性和高穩(wěn)定性，并且提高了輸出平臺移動的直線度；由于采用了柔順機構(gòu)，不僅使得輸出平臺能同時提供X、Y方向平移，Z方向旋轉(zhuǎn)，而且使得輸出平臺和基座都在同一層次上；采用壓電陶瓷驅(qū)動器作為壓電驅(qū)動器，保證了驅(qū)動源的高精度運動輸出和快的響應(yīng)速度，具有納米級的分辨率和亞微米級的定位精度。可廣泛應(yīng)用于精密定位領(lǐng)域。

系統(tǒng)采用三自由度平臺，電動高端平臺，關(guān)鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅(qū)動器、運動控制卡等。其具有響應(yīng)速度快，靈敏度高，控制精確，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護(hù)。VR消防機械模擬器定制